Впервые Темников упоминается в 80-х годах XIV столетия в раздельной грамоте Дмитрия Донского и Олега Рязанского. До 1536 года он располагался недалеко от современного села Старый Город. В марте того же года развернулось строительство на месте, где город расположен сейчас. При строительстве государства Российского Темников выполнял важные военно-стратегические задачи. Темниковская крепость считалась неприступной. С востока она была окружена лесом, с юга - сплошной засекой, с запада оврагом. Откуда берет свое название город? Каких-либо документальных данных об этом не обнаружено. Существуют два наиболее достоверных предположения, основанных на народных преданиях. Первое о том, что название Темников произошло от окружающих его темных, дремучих лесов, непроходимых лесов. Это подтверждает и герб города, учрежденный в 1781 году, на котором изображены деревья, как символ богатых лесных массивов темниковского края. Второе предположение основано на том, что во времена монголо-татарского нашествия во главе темниковской крепости стоял татарский военоначальник темник - руководитель над тьмою - десятитысячным войском. Крепость занимала всю территорию современного городского кладбища площадью около 4 га. Здесь располагались воеводская изба, церковь, военные склады. По углам стояли сторожевые башни. В плане города, составленном в 1797 году, на территории утрачивающей свое предназначение крепости стояли уже две церкви: деревянная Никольская, названная в честь Николая Угодника (в 1808 году около этой церкви обосновались монашки, а в 1848 году они получили пустошь Барышковскую в двух верстах от города - территория современного медицинского училища и ПУ-1 - где была построена на благотворительные средства церковь в  честь иконы Божьей Матери Рождества и основан Богородицкий женский монастырь и каменная церковь Всех Святых. Через Темников проходила большая посольская дорога от Москвы к  Каспийским степям. В начале 70-х годов XVII столетия сподвижница
Степана Разина Алёна Арзамасская-Темниковская, собрав отряд до 700 человек, овладела Темниковом. Ее справедливо называют
первой русской народной героиней и ставят в один ряд с французской Жанной д'Арк. Алена была казнена через сожжение на Соборной площади г. Темникова. В середине XIX века в Темникове насчитывались 9 церквей (до наших дней сохранилась только Успенская). В центре города возвышался Спасо-Преображенский Собор. На примыкавшей к нему Соборной площади проводили городские торжества. В этом Соборе в 1817 году темниковский священник Асинкрит Иванов отпевал адмирала Флота Российского Ф.Ф. Ушакова. В конце 70-х годов Собор был разрушен, до сих пор сохранились лишь два небольших здания: квасоварня и просвирня. В XIX столетии в Темникове развивалась промышленность. Действовали
две чугуноплавильни, два кожевенных завода, а также солодовни московского купца Кудинова, ресторация купца Меднова. Работали три фаянсовых фабрики: братьев Баженовых, Самашкиных и И.А. Мелентьева. Самым прибыльным считался винокуренный завод Н.И. Егорова. Но 6-тысячное население Темникова получало доход в основном от продажи скота. К началу XIX века большая часть мелких  предприятий прекратила свое существование, не выдержав конкуренции с местными купцами, которые стали завозить продукцию лучшего качества и почти по той же цене. Вдали от  железных дорог город с затухающей промышленностью по-прежнему оставался глухой провинцией. Царское правительство использовало такие маленькие города для ссылки революционеров. В Темников были высланы Н.Р. Цебриков, Л.Б. Гольденберг, Г.Г. Лейзер, А.И. Полякова,  А.И. Бельский, А. Шангелия и другие. В начале 1880 года в Темникове
открылась небольшая типография. Существовала здесь и живописная мастерская, где мальчики обучались написанию икон и росписи церквей. В 1898 году по инициативе большого любителя музыки П.М. Аваева был приобретен комплект духовых инструментов. Желающих обучаться и играть на них оказалось много. Значительным событием в культурной жизни Темникова было создание в марте 1918 года прославленным музыкантом и композитором Л.И. Воиновым оркестра  русских народных инструментов, коллектив которого снискал впоследствии общероссийскую известность. В наши дни г. Темников все чаще связывают с именем легендарного адмирала Флота Российского Ф.Ф. Ушакова. В августе 2003 года в Санаксарском Рождество-Богородичном монастыре проведены торжества по поводу причисления местночтимого Святого праведного воина Феодора к лику Российских Святых.